當前，世界各國對智能網聯技術發展的支持不僅在政策研究、技術研發等方面，更是斥資建設智能網聯汽車測試示范區，用以推動行業發展，引導標準規范制定。本文針對自動駕駛汽車道路測試相關內容進行了梳理，僅供參考。

自動駕駛汽車測試方法、測試內容有哪些？測試目的是什么？

自動駕駛汽車測試方法主要包括軟件在環（SIL）、硬件在環（HIL）、車輛在環（VIL）等方法；測試內容主要包括傳感器、執行器、算法、人機界面測試以及封閉場地、公共道路測試等內容；測試目的是從功能、性能、安全、穩定和魯棒性等方面來驗證自動駕駛系統的合理性、安全性和穩定性。

自動駕駛汽車開展公共道路測試面臨哪些挑戰？

一是復雜道路環境帶來的挑戰，我國道路環境和交通構成相對復雜、機動車駕駛人駕駛行為多樣化，自動駕駛汽車如何正確識別并做出準確響應是面臨的挑戰之一；

二是自動駕駛汽車和人工駕駛汽車混行帶來的挑戰，自動駕駛汽車如何正確感知其他車輛，正確識別外界聲光信號，及時向外界發出聲光信號，實現與人工駕駛汽車的有效協同并行，也是面臨的挑戰之一。

自動駕駛汽車測試場景構建有哪些架構和維度？

自動駕駛汽車測試場景架構的確定是構建自動駕駛測試場景的前提。從測試場景層次架構角度來講，包括道路拓撲結構（像障礙物、車道線等）、交通流以及動態情景等三部分。從測試場景三維架構角度來講，測試場景是行駛場地和駕駛情景的組合，在環境的影響下，由不同場景（高速公路、鄉村道路、城市道路等）與駕駛任務、駕駛模式、駕駛速度等一同構成。

針對傳統測試場景構建方法存在的效率低、適應差、規劃程度弱等問題，可以從以下維度出發，構建符合我國典型道路交通情景的測試場景：

一是借鑒我國機動車駕駛人考試制度與方法、道路交通通行原則與法律法規在實施過程中的成功經驗，從安全駕駛技能、安全駕駛意識等角度構建基于機動車駕駛人考試的測試場景；

二是結合重特大道路交通事故深度調查，以及對我國典型道路交通違法行為深入分析，從道路交通法律法規、事故和違法行為誘因、交通參與類型等角度，構建基于交通事故與違法情景的測試場景；

三是基于我國典型道路環境、道路類型、典型交通流、典型天氣及光照等條件，通過道路設計、交通流仿真分析、實際道路交通場景采集分析等方法，構建基于道路交通情景的測試場景。

自動駕駛汽車實車在環測試是什么？能起到什么作用？

自動駕駛汽車實車在環測試是借助虛擬現實數據生成、傳輸與交互技術，模擬自動駕駛汽車在真實道路環境行駛，并通過概率分布的危險場景強化模擬方法，通過測試案例動態自適應，實現自適應加速測試，從而在保證測試結果準確性的基礎上，大幅節約測試時間和成本；同時，通過實車在環測試一方面給虛擬測試提供了驗證結果，另一方面為實際道路測試提供了較為真實的參考數據，具有積極推動意義。

什么是自動駕駛汽車的預期功能安全？

自動駕駛汽車安全可分為主動安全、功能安全、預期功能安全和信息安全。其中，功能安全主要關注由于系統、硬件或軟件失效而導致的危害；預期功能安全則主要關注系統部件無故障情況下，由于感知或系統執行不符合預期而產生的危害。

不符合預期情況產生的主要原因有以下幾方面：

一是道路條件、周邊事物、環境天氣等諸多因素會對自動駕駛系統產生干擾，導致系統不能準確可靠地開展環境識別、駕駛決策及運動控制；

二是目標使用場景考慮不周全，導致系統不能準確識別環境要素；

三是功能決策邏輯不合理，導致系統決策失誤；四是 V2X 預警交互信息傳輸不準確，導致自動駕駛汽車交互通信錯誤；五是執行器響應能力不足，導致運動控制偏離預期。

什么是自動駕駛汽車退出機制？如何測試？

自動駕駛汽車退出機制指自動駕駛系統當發生故障或無法安全運行時應能夠通過某種方式提示駕駛人進行接管或自動進入最小風險狀態。

人工操作接管測試內容主要包括兩方面：

一是自動駕駛汽車能夠識別系統功能失靈、退化、硬件故障或處于設計適應領域邊界等情況，并能安全退出控制同時提示駕駛人接管；

二是自動駕駛汽車如遇通訊信息丟失、接收錯誤信息無法準確識別等故障時，應能安全退出控制同時提示駕駛人接管。

同時，對于接管提示已發出而駕駛人未能及時接管的情況，自動駕駛系統應擁有安全停車能力，也就是「最小風險狀態」。對于更高級別的自動駕駛汽車可能存在車內無駕駛人的情況，這類自動駕駛汽車必須具備無須人工接管而自動進入「最小風險狀態」的能力。

當前我國自動駕駛汽車封閉場地測試設置有哪些項目？是否合理？

目前，從國內一些封閉場地的測試項目來看，更多的是借鑒機動車駕駛人考試的設置項目，如起步、停車、跟車等，側重于對自動駕駛汽車基本駕駛技能考核，缺乏「決策能力」、「安全意識」等方面的評估。為降低自動駕駛汽車在復雜交通環境中運行的風險，通過封閉場地測試對自動駕駛汽車開展「能力」評價仍需進一步研究完善。

自動駕駛汽車封閉場地測試應包含哪些內容？

開展自動駕駛汽車封閉場地測試應包含以下幾個方面：

一是封閉場地測試作為開展公共道路測試的「門檻」，其測試項目應能全面覆蓋典型交通環境下的感知、決策、控制和網聯功能；

二是注重對自動駕駛汽車「安全駕駛意識」測試，發展自動駕駛汽車的目的之一，就是為了減少道路交通事故、提升道路交通安全水平，因此封閉場地測試必須將「安全駕駛意識」納入考核范圍；

三是封閉場地測試應覆蓋城市、郊區、鄉村和高速公路場景等我國典型道路環境；四是為滿足自動駕駛汽車測試的多變需求，封閉場地測試應涵蓋安全、舒適等性能的常規測試，以及對突發場景應變能力的智能測試，通過場景的優化布局及組合，最終實現封閉環境中的道路條件多樣性測試和復雜場景的柔性測試。

為什么自動駕駛汽車開展公共道路測試前必須進行「考試」？

自動駕駛汽車開展公共道路測試前，需通過「考試」以驗證自動駕駛系統是否滿足功能要求、安全要求和可靠要求。從功能安全性角度來說，「考試」內容應包含常規的功能測試（起步、加速、制動、停車）、傳感器測試等；從可靠性角度來說，只有通過大量的重復性試驗、極端環境下的穩定性試驗，才能驗證自動駕駛系統的穩定性。

通過開展「考試」，能夠最大程度降低自動駕駛汽車開展公共道路測試時所面臨的安全風險，保障測試主體和其他交通參與者在測試過程中的安全。

自動駕駛汽車“考試”如何設置？

結合工業和信息化部、公安部、交通運輸部等三部委共同發布的《智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）》，「考試項目」設置可以包含以下幾個方面：

一是基本交通管理設施檢測與響應能力測試，測試內容應包含《GB5768 道路交通標志和標線》、《GB14887 道路交通信號燈》、《GB14886 道路交通信號燈設置與安裝規范》等標準要求的道路交通設施種類和安裝規范等內容；

二是前方車道內動靜態目標（機動車、非機動車、行人、障礙物等）識別與響應能力測試，測試內容應包含感知識別不同目標（非機動車、行人、障礙物）的類型和狀態、跟隨不同交通參與者（機動車、非機動車、行人）行駛、車速車距控制等內容；

三是遵守規則行車能力測試，測試內容應包含超車、并道、通過交叉口等內容；

四是安全接管與應急制動能力測試，測試內容應包含靠邊停車與起步、應急車道內停車、人工接管等內容；

五是綜合能力測試，綜合考察自動駕駛汽車對交通語言認知能力、安全文明駕駛能力、復雜環境通行能力、多參與對象協同行駛能力、網聯通訊能力等內容。